L'Unitree H2-D Ultimate L est la version visuo-tactile de l'humanoïde à roues H2-D d'Unitree. Ses deux mains BrainCo Revo 3 U21VT associent perception visuelle et tactile sur toute la paume, avec une résolution de force de 0,01 N et la détection de déformations de surface de seulement 130 μm : la prise s'adapte ainsi aux objets souples, fragiles ou de forme irrégulière.

Chaque U21VT offre 21 degrés de liberté, quatre pour chacun de ses quatre doigts et cinq pour le pouce, serre avec une force allant jusqu'à 70 N ou pince avec 20 N, à une cadence de 3 Hz sous une boucle de commande de 500 Hz et sous 12–80 V. Avec les 20 degrés de liberté du corps, le robot en totalise 62. Une caméra Senyun SHF3L sur chaque poignet (25 × 25 × 33,54 mm, moins de 50 g, champ de vision horizontal de 196°, 1920 × 1536 à 30 fps, conçue pour −40 à +85 °C) offre une vue rapprochée du travail de la main et est fournie avec un kit de développement d'adaptateur NVIDIA Jetson AGX Thor.

Le corps est le H2-D mobile commun aux versions Ultimate : deux bras à 7 degrés de liberté, une taille inclinable sur 0–115°, une tête à 2 degrés de liberté et une colonne élévatrice entre 1200 et 1700 mm, sur une base à entraînement différentiel roulant jusqu'à 1,5 m/s, équipée d'un LiDAR, d'une caméra de profondeur, de deux capteurs de collision et de deux capteurs à ultrasons. Une batterie de 48 V et 30 Ah (1,44 kWh) offre environ 5 heures d'autonomie, avec échange de batterie, station de recharge automatique ou alimentation externe. Des ordinateurs Intel Core i5 et Core i7 tournent à bord, avec en option des modules NVIDIA Jetson Thor et Core i7 ou Jetson Orin NX, et la tête binoculaire embarque un processeur à 8 cœurs et un NPU de 10 TOPS.

Là où la Revo 3 U21T de l'Ultimate K ne perçoit que le toucher et où la WUJI Dexterous Hand 2 de l'Ultimate M n'a aucun capteur tactile, le L ajoute la vision au toucher. Il convient à la recherche en apprentissage par imitation et en politiques tactiles, à la collecte de jeux de données multimodaux, à la manipulation d'objets délicats ou déformables et aux contrôles dans la main lors de l'assemblage fin et de l'inspection. La photo du produit montre le corps du H2-D avec des pinces à deux doigts ; l'Ultimate L est livré avec les deux mains U21VT. Le H2-D Flagship et le H2-D Standard sont proposés séparément.

Principales capacités

• Mains visuo-tactiles : Chaque BrainCo Revo 3 U21VT associe perception visuelle et tactile sur toute la paume.
• Résolution de force de 0,01 N : Les mains mesurent des forces jusqu'à 0,01 N et détectent des déformations de seulement 130 μm, pour des prises douces et adaptatives.
• 21 degrés de liberté par main, 62 au total : Quatre doigts à quatre degrés de liberté chacun et un pouce à cinq degrés de liberté équipent chaque bras d'un corps à 20 degrés de liberté.
• Prise ferme, pincement délicat : Chaque main serre avec une force allant jusqu'à 70 N et pince avec 20 N sous une boucle de commande de 500 Hz.
• Caméras de poignet à 196° : Une Senyun SHF3L sur chaque poignet filme en 1920 × 1536 à 30 fps et est livrée avec un kit de développement d'adaptateur Jetson AGX Thor.
• Plateforme mobile : Une base guidée par LiDAR roulant à 1,5 m/s et une colonne élévatrice de 1200 à 1700 mm amènent les mains jusqu'au poste de travail.
• Environ 5 heures par batterie : La batterie de 48 V et 30 Ah (1,44 kWh) s'échange facilement, avec une station de recharge automatique ou une alimentation externe pour les sessions plus longues.

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