O Unitree H2-D Ultimate M monta duas WUJI Dexterous Hand 2 no humanoide sobre rodas H2-D da Unitree. As mãos não têm pele tátil; em vez disso, cada uma executa um controlo híbrido de força/posição MIT a 1000 Hz nos seus 20 eixos, em articulações rotativas de acionamento direto com folga inferior a 1°. Vinte graus de liberdade por mão mais os 20 do corpo dão ao robô 60 no total.

Cada mão atinge pelo menos 15 N na ponta dos dedos e abre e fecha a 4 Hz ou mais, com preensão em oposição total, movimento lateral dos dedos e um diâmetro mínimo de preensão de zero, e liga-se por Ethernet 1000BASE-T. Uma câmara RGB de 1920 × 1080 em cada punho cobre um campo de visão diagonal de 130°.

Abaixo dos braços, a coluna elevatória ajusta a altura entre 1200 e 1700 mm, a cintura inclina 0–115° e a base de tração diferencial roda 360° sobre o próprio eixo num diâmetro de cerca de 0,75 m e desloca-se a velocidades até 1,5 m/s, navegando com um LiDAR, uma câmara de profundidade, dois sensores de colisão e dois sensores ultrassónicos. Uma bateria de 48 V e 30 Ah (1,44 kWh) assegura cerca de 5 horas de funcionamento, com troca de bateria, estação de carregamento automático ou alimentação externa. A computação fica a cargo de um Intel Core i5 (PC1) e de um Core i7 (PC2), com módulos opcionais NVIDIA Jetson Thor (PC3) e Core i7 ou Jetson Orin NX (PC4), além de uma cabeça binocular com CPU de 8 núcleos e NPU de 10 TOPS.

Os Ultimate K e L trazem mãos BrainCo Revo 3 com perceção tátil e visuotátil; o M é indicado para trabalhos em que um controlo de força rápido e repetível importa mais do que o tato: investigação em manipulação e aprendizagem por imitação, recolha de dados por teleoperação, pick-and-place e movimentação de caixas entre estações, e tarefas de serviço junto do público. A fotografia do produto mostra o corpo do H2-D com pinças de dois dedos; o Ultimate M é fornecido com as duas mãos WUJI. O H2-D Flagship e o H2-D Standard são vendidos em separado.

Principais capacidades

• Controlo de força/posição a 1000 Hz: Cada WUJI Dexterous Hand 2 executa um controlo híbrido MIT em 20 eixos para uma preensão complacente sem hardware tátil.
• Dedos de acionamento direto: Articulações rotativas com folga inferior a 1° fornecem pelo menos 15 N na ponta dos dedos e ciclos de abertura e fecho de 4 Hz ou mais.
• Preensão em oposição total: O movimento lateral dos dedos e um diâmetro mínimo de preensão de zero permitem que os dedos se fechem por completo sobre uma peça.
• 60 graus de liberdade: Duas mãos de 20 graus de liberdade num corpo de 20 graus de liberdade abrangem braços, cintura, cabeça, coluna elevatória e chassis.
• Câmaras de punho HD: Uma câmara RGB de 1920 × 1080 em cada punho cobre um campo de visão diagonal de 130°.
• Móvel, de 1200 a 1700 mm: A coluna elevatória e uma base de 1,5 m/s com um diâmetro de viragem de 0,75 m levam o trabalho desde caixas baixas até prateleiras altas.
• Computação em camadas: Computadores Core i5 e Core i7, módulos opcionais Jetson Thor e Orin NX e uma cabeça com NPU de 10 TOPS tratam separadamente da perceção, do planeamento e do controlo.

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