L'Unitree H2 Plus Ultimate C è l'H2 Plus fornito pronto per i lavori di manipolazione: una coppia di mani a tre dita Unitree Dex3-1 Tactile, una telecamera RGB su ciascun polso e un modulo NVIDIA Jetson Thor a bordo. Le mani aggiungono 7 gradi di libertà ciascuna, portando il robot a 45 in totale, e grazie al rilevamento della pressione ogni presa produce dati di contatto e di forza insieme alle immagini delle telecamere.

Ogni Dex3-1 ha un pollice con 3 articolazioni e un indice e un medio con 2 articolazioni ciascuno, azionati da sei giunti a trasmissione diretta e da un giunto con riduttore, tutti con micromotori brushless a controllo di forza, in controllo ibrido di forza e posizione, con una ripetibilità dei polpastrelli di ±2 mm. Trentatré sensori di pressione in nove matrici distribuite su palmo, falangi e polpastrelli rilevano da 10 g a 2,5 kg, e la mano trasmette posizione, velocità, coppia e temperatura dei giunti insieme ai valori di pressione a 1000 Hz tramite USB. Ogni mano pesa 710 g; nel test di presa di Unitree trattiene fino a 500 g di un oggetto rigido rotondo da 5 cm.

Dietro le mani lavorano i tre computer dell'H2 Plus: un Intel Core i5 per le funzioni di piattaforma di Unitree, un Intel Core i7 per il Suo software e il modulo Jetson T5000, che offre fino a 2070 TFLOPS (FP4, con sparsità) e 128 GB di memoria per eseguire i modelli sul robot e riceve le immagini della telecamera stereo da 5 MP sulla testa (140° × 102°). Ciò rende l'Ultimate C una piattaforma per la pianificazione delle prese, il coordinamento delle dita, la manipolazione sensibile alla forza e la registrazione di dimostrazioni per l'apprendimento per imitazione, con gli strumenti NVIDIA Isaac che Unitree supporta sull'H2 Plus.

Il corpo è quello dell'H2 Plus: 1820 mm e circa 70 kg senza le mani, una coppia di picco di 120 N·m alle braccia e di 360 N·m alle gambe, circa 7 kg nominali e 15 kg di picco per braccio e una batteria a sgancio rapido da 15 Ah per circa 3 ore. L'H2 Plus SMART ha gli stessi computer senza mani, mentre l'H2 Plus Standard rinuncia anche al modulo Jetson. Il modello e la risoluzione delle telecamere da polso sono indicati nel Suo preventivo, e la foto del prodotto mostra l'H2 Plus con mani a cinque dita anziché con le mani Dex3-1 Tactile di questa edizione.

Capacità principali

• Mani Dex3-1 Tactile installate: Due mani a tre dita Unitree con 7 gradi di libertà ciascuna portano il robot a 45 gradi di libertà in totale.
• 33 sensori di pressione per mano: Nove matrici di sensori distribuite su palmo, falangi e polpastrelli rilevano il contatto da 10 g a 2,5 kg.
• Controllo di forza e di posizione: Sei giunti a trasmissione diretta e un giunto con riduttore per mano raggiungono una ripetibilità dei polpastrelli di ±2 mm e trasmettono la coppia a 1000 Hz.
• Una telecamera su ogni polso: Le telecamere RGB da polso seguono ogni presa da distanza ravvicinata, insieme alla telecamera stereo da 5 MP sulla testa.
• Jetson Thor a bordo: Un modulo NVIDIA Jetson T5000 con 128 GB di memoria esegue i modelli di percezione e di presa accanto ai Core i5 e Core i7.
• Corpo H2 Plus a grandezza naturale: Il bipede da 182 cm con 31 articolazioni porta circa 7 kg nominali e 15 kg di picco per braccio e funziona per circa 3 ore con una batteria.

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