SharpaWave è una mano tattile a cinque dita prodotta da Sharpa, proposta qui per l'umanoide Unitree H2 EDU PLUS con una telecamera di rilevamento SHF3L. Si tratta di una mano diversa dai pacchetti BrainCo Revo 3 per questo robot: i suoi 22 gradi di libertà attivi sono mossi da 22 moduli di attuazione e il rilevamento è concentrato nei polpastrelli.

Ogni polpastrello abbina una telecamera in miniatura a più di 1000 pixel tattili nel Dynamic Tactile Array di Sharpa, che copre da 0 a 30 N con una sensibilità di 0,005 N, e ogni dito dispone anche di un sensore di coppia. Ne derivano dati tattili abbastanza fini da lavorare con oggetti molto leggeri.

Dal punto di vista meccanico, la mano pesa 1,3 kg e misura 208 × 90 × 50 mm. Sviluppa 150 N di presa e 20 N al polpastrello, sostiene una portata di 30 kg, opera a più di 4 Hz e ripete la posizione del polpastrello con una precisione di ±1 mm, con un diametro minimo di presa di 10 mm.

Si collega tramite Gigabit Ethernet a 500 Hz, funziona a 18–28 V CC ed è supportata da pacchetti ROS 2, C++ e Python e risorse di simulazione MuJoCo, il che la rende adatta ai team di IA incarnata che sviluppano politiche di controllo tattili. Lato della mano, quantità, numero di telecamere e montaggio sulla Sua unità H2 vengono confermati nel Suo preventivo.

Capacità principali

• 22 gradi di libertà attivi: La mano a cinque dita di Sharpa utilizza 22 moduli di attuazione, un giunto attivo in più rispetto alle mani Revo 3 a 21 gradi di libertà.
• Oltre 1000 pixel tattili per polpastrello: Ogni polpastrello abbina una telecamera in miniatura al Dynamic Tactile Array di Sharpa.
• Sensibilità alla forza di 0,005 N: I polpastrelli rilevano da 0 a 30 N e ogni dito è dotato anche di un sensore di coppia.
• Presa da 150 N: La forza al polpastrello raggiunge i 20 N e la portata i 30 kg, con una mano che pesa 1,3 kg.
• Velocità operativa oltre 4 Hz: La ripetibilità al polpastrello è di ±1 mm e il diametro minimo di presa di 10 mm.
• Gigabit Ethernet a 500 Hz: La mano funziona a 18–28 V CC ed è supportata da pacchetti ROS 2, C++ e Python e risorse di simulazione MuJoCo.
• Telecamera di rilevamento SHF3L inclusa: La telecamera riprende a 1920 × 1536 a 30 fps su un campo visivo orizzontale di 196°.

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